پایان نامه روبات تعقیب خط

پایان نامه روبات تعقیب خط

دانلود فایل

پایان نامه روبات تعقیب خط قسمتی از متن: 1 روبات تعقیب خط چیست روبات تعقیب خط ماشینی است که می تواند یک مسیر را دنبال کند. مسیر می تواند مرئی باشد مانند یک خط مشکی بر یک سطح سفید (تعقیب خط) و یا نامرئی مانند یک میدان مغناطیسی در فضای ازاد باشد. هدف طی مسیر بابیشترین سرعت و کمترین خطا نسبت به مسیر تعیین شده است. کاربرد های عملی یک چنین روباتی شامل اتومبیل های خودکار که جاده را از طریق یک مسیر راهنمای مغناطیسی دنبال می کنند یا روبات های کارگر که در کارخانه ها مسیر مشخصی را از طریق خطوط رنگی حک شده بر کف ان طی می کند می شود. شکل 1-1 شمای یک روبات تعقیب خط روبات تعقیب خط روباتی ایده ال برای روبات سازان اماتور می باشد. حس کردن خط و واداشتن روبات به حرکت بر روی ان به همراه اصلاح دائمی حرکت های نادرست از طریق یک مکانیزم فیدبک یک حلقه بسته ساده را ایجاد میکند. صورت مسئله ساخت روبات تعقیب خط در مسابقات مختلف دارای جزئیات زیاد و بعضا متفاوتی است اما اصل موضوع در همه انها این است که روبات باید بتواند یک خط مشکی به عرض 1.8 سانتی متر(معمولا چسب برق) را در یک صفحه سفید دنبال کند.یعنی وقتی در ابتدای خط مشکی تنظیم و سپس روشن شود بدون نیاز به دخالت کاربر به دنبال خط مشکی حرکت کند در شکل بالا روباتی که قصد ساختن ان را داریم به همراه مسیر ان مشاهده می شود.  البته در بعضی روبات های پیشرفته تر نیازی به تنظیم کردن روبات روی خط مشکی نیست و خود روبات به صورت هوشمند خط را پیدا می کند که این بخاطر برنامه خوب نوشته شده برای میکرو ان توسط سازنده است. در روباتی که در این پروژه ساخته می شود سعی شده است این اصل رعایت شود. عملكرد روبات تعقیب خط روبات تعقیب خط دست كم دارای دو سنسور نوری است كه دو طرف مشكی در زمینه سفید قرار می گیرند ( تعداد سنسورها به طریقی كه خواهیم دید می توان بیش از دو عدد باشد )برای اشکار سازی یک مسیر رنگی بر روی سطحی که اختلاف رنگ زیادی با مسیر دارد(مسیر مشکی بر سطح سفید یا مسیر سفید بر سطح مشکی) عموما از حسگرهای مادون قرمز استفاده می شود. هر حسگر بر اساس انکه بر روی مسیر رنگی قرار داشته باشد یا خیر یک سیگنال خروجی انالوگ تولید می کند.مدارات الکترونیکی برخی از روبات های تعقیب خط ابتدا سیگنال تولید شده را توسط یک مقایسه کننده با یک مدار مرجع مقایسه و نتیجه ی دیجیتال حاصل که یکی از دو حالت “روشن” یا “تیره” است را به قسمت کنترلر ارسال می کنند. بدین ترتیب اطلاعاتی که از حسگر به دست می اید فقط دارای دو حالت “حسگر بر روی مسیر قرار دارد”  و ” حسگر خارج از مسیر قرار دارد” خواهد بود و هیچ حالت دیگری در این بین وجود نخواهد داشت. در مقابل در برخی دیگر از روبات های تعقیب خط سیگنال انالوگ حسگرها توسط مبدل انالوگ به دیجیتال به مقادیر دیجیتال تبدیل شده و به بخش کنترلر فرستاده می شود. با این روش معلوم  می شود که هر حسگر تا چه اندازه بر روی مسیر قرار دارد یا از ان منحرف شده است. که البته روباتی که قصد ساخت ان را داریم از روش اول بهره می گیرد یعنی اطلاعات هر سنسور را توسط یک مقایسه کننده به صورت یک یا صفر تبدیل کرده بعد به کنترلر ارسال می کند. اطلاعات ارسالی از سنسورها که ممکن است به صورت انالوگ یا دیجیتال (صفر و یک) باشد به بخش پردازشگر روبات که می تواند از مدارات منطقی یا یک میکر کنترلر تشکیل شده باشد فرستاده می شود دراین قسمت که در واقع مغز روبات می باشد با استفاده از اطلاعات سنسورها وضیعت روبات را نسبت به خط (میسر) تشخیص داده و برای ادامه یا اصلاح مسیر دستوراتی را به موتورها و یا عملگرها ی روبات ارسال می کند که ممکن است روبات به سمت چپ یا راست یا میسر مستقیم حرکت کند. دستورات بخش پردازشگر به صورت دیجیتالی (صفر یا یک) است که توسط قسمتی به نام درایور باید تشخیص داده شود وموتورها را کنترل کند. در واقع ما بین پردازشگر و موتورها یا عمل کننده ها بخشی به نام درایور داریم.

  • سمینار برق روشهای شناسایی و مقابله با پرشدگی congestion درخطوط انتقال سییستم های قدرت

    سمینار برق روشهای شناسایی و مقابله با پرشدگی congestion درخطوط انتقال سییستم های قدرت دانلود فایل سمینار برق روشهای شناسایی و مقابله با پرشدگی congestion درخطوط انتقال سییستم های قدرت چکیده  امروزه حرکت سیستمهای قدرت به سوی فضاهای جدید اقتصادی…

  • پایان نامه سبک رهبری تحول آفرین و کارآفرینی سازمانی با میانجی عدالت سازمانی، تعهد سازمانی

    پایان نامه سبک رهبری,پایان نامه سبک رهبری تحول آفرین و کارآفرینی سازمانی با میانجی عدالت سازمانی، تعهد سازمانی,تعهد سازمانی,عدالت سازمانی، تعهد سازمانی,کارآفرینی سازمانی با میانجی عدالت دانلود فایل پایان نامه سبک رهبری تحول آفرین و کارآفرینی سازمانی با میانجی عدالت…

  • آشنایی مقدماتی با استانداردهای مدیریت پروژه و استاندارد PMBOK2000

    آشنایی مقدماتی با استانداردهای مدیریت پروژه و استاندارد PMBOK2000,دانلود آهنگ,دانلود اندروید,دانلود پاورپوینت,دانلود پایان نامه,دانلود پرسشنامه,دانلود پروژه,دانلود تحقیق,دانلود سریال,دانلود فایل,دانلود فیلم,دانلود کتاب,دانلود مدیریت,دانلود مقاله,دانلود نرم افزار,دانلود نمونه سوالات,کار در منزل,کسب درآمد اینترنتی دانلود فایل آشنایی مقدماتی با استانداردهای مدیریت پروژه و…

  • تحقیق رنگ در تاریخ ایران

    تحقیق رنگ در تاریخ ایران دانلود فایل تحقیق رنگ در تاریخ ایران در طول تاریخ ایران و به ویژه در دوران اسلامی،  رنگ  نقش مهمی را در مقاطع مختلف داشته و حتی نمادی از یك واقعه تاریخی ویا یك دوره…

  • مقاله زندگینامه ملک الشعرا بهار

    زندگانی محمد تقی بهار,مقاله زندگینامه ملک الشعرا بهار دانلود فایل محمد تقی بهار قسمتهایی از متن: پیشگفتار بهار آخرین استاد شعر كلاسیك فارسی است . شاعری از تبار بزرگان كه به ویژه قصیده سرایی ، ادامه دهندة راه استادانی چون…

  • دانلود پاورپوینت تصمیم گیری فردی(فصل ششم کتاب تک جلدی مبانی رفتار سازمانی استیفن رابینز ترجمه پارسائیان و اعرابی)

    (فصل ششم کتاب تک جلدی مبانی رفتار سازمانی رابینز ترجمه پارسائیان و اعرابی),چگونه باید تصمیم گرفت؟,خلاقیت در تصمیم گیری,دانلود پاورپوینت تصمیم گیری فردی,دانلود پاورپوینت تصمیم گیری فردی(فصل ششم کتاب تک جلدی مبانی رفتار سازمانی استیفن رابینز ترجمه پارسائیان و اعرابی),در…

  • پایان نامه مقایسه کارایی کانال¬های مستقیم و غیرمستقیم در بازاریابی بیمه با استفاده از تکنیک DEA

    پایان نامه مقایسه کارایی کانال¬های مستقیم و غیرمستقیم در بازاریابی بیمه با استفاده از تکنیک DEA دانلود فایل پایان نامه مقایسه کارایی کانال های مستقیم و غیرمستقیم در بازاریابی بیمه با استفاده از تکنیک DEA  چکیده صنعت بیمه به­عنوان یک…

  • بررسی گیاه پالم به صورت لاتین

    بررسی گیاه پالم به صورت لاتین,دانلود آهنگ,دانلود اندروید,دانلود پاورپوینت,دانلود پایان نامه,دانلود پرسشنامه,دانلود پروژه,دانلود سریال,دانلود فایل,دانلود فیلم,دانلود مقاله,دانلود نرم افزار,دانلود نمونه سوالات,کار در منزل,کسب درآمد اینترنتی دانلود فایل Oil palm, Elaeis guineensis, is a perennial tropical tree in the family Arecaceae…

  • شبکه های ANN

    شبکه های ANN دانلود فایل شبکه های ANN مقدمه: (ANN) شبکه هایی هستند که به صورت یک تکنولوژی درآمده اند و هنوز هم به طور مداوم در روش های دینامیک در مورد اقدام به تولید یک روش معمولی برای طراحی…

  • آموزش و آزمون لغات تافل بخش چهاردهم

    آزمون تافل,آزمون لغات تافل,آموزش تافل,آموزش زبان,آموزش لغات تافل,آموزش و آزمون لغات تافل بخش چهاردهم,تافل دانلود فایل آموزش و آزمون لغات تافل  بخش چهاردهم این مجموعه شامل 14 قسمت شامل آزمون و لغات تافل میباشد و به تعدد فراوان سفارش شده…

  • مبای نظری احساس تعلق به مدرسه(فصل دو)

    مبای نظری احساس تعلق به مدرسه(فصل دو) دانلود فایل مبای نظری احساس تعلق به مدرسه(فصل دو) در 35صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت docx توضیحات: فصل دوم پایان نامه کارشناسی ارشد (پیشینه و مبانی نظری پژوهش) همراه با منبع نویسی…

  • پروژه کارافرینی مراحل تولید قند کارخانه چناران

    پروژه کارافرینی مراحل تولید قند کارخانه چناران,توجیه اقتصادی مراحل تولید قند کارخانه چناران,تولید,دانلود پروژه مراحل تولید قند کارخانه چناران,دانلود کارآفرینی مراحل تولید قند کارخانه چناران,طرح توجیه فنی مراحل تولید قند کارخانه چناران,طرح توجیهی مراحل تولید قند کارخانه چناران,قند,کارآفرینی مراحل تولید…

  • پروژه حسابداری 1

    پروژه حسابداری 1 دانلود فایل پروژه حسابداری 1

  • پاور پوینت ویندوز-ویستا

    پاور پوینت ویندوز-ویستا,پاور پوینت ویندوزویستا دانلود فایل پاور پوینت ویندوز-ویستا روز جمعه 22 ماه جولای 2005 براد گلدبرگ مدیر اجرایی بخش تولید و طراحی ویندوز در مقابل 10000 نفر از كارمندان مایكروسافت در آتلانتا اعلام كرد نسخه آزمایشی (بتا نگارش…

  • مقاله بررسی رابطه موسیقی با اضطراب

    دانلود مقاله رابطه موسیقی با اضطراب,مقاله بررسی رابطه موسیقی با اضطراب دانلود فایل مقاله بررسی رابطه موسقی با اضطراب  فهرست مطالب عنوان                                                                                                                                    صحفه فصل اول                                                                                                                                   1 مقدمه                                                                                                                                        2 بیان مساله                                                                                                                                   4 سوال مسئله                                                                                                                                 5…

  • پایان نامه آنالیز جریان برروی سرریز اوجی براساس (CFD)

    CFD,آنالیز,پایان نامه آنالیز جریان برروی سرریز اوجی براساس (CFD),پروژه آنالیز جریان برروی سرریز اوجی براساس (CFD),تحقیق آنالیز جریان برروی سرریز اوجی براساس (CFD),جریان,دانلود پایان نامه آنالیز جریان برروی سرریز اوجی براساس (CFD),سرریز اوجی براساس,مقاله آنالیز جریان برروی سرریز اوجی براساس…

  • تدریس و یاد دهی تعادل شیمیایی

    تدریس و یاد دهی تعادل شیمیایی,دانلود آهنگ,دانلود اندروید,دانلود پاورپوینت,دانلود پایان نامه,دانلود پرسشنامه,دانلود پروژه,دانلود تجربیات مدون دبیر شیمی با عنوان تدریس و یاددهی تعادل شیمیایی,دانلود سریال,دانلود فایل,دانلود فیلم,دانلود کتاب,دانلود مقاله,دانلود نرم افزار,دانلود نمونه سوالات,کار در منزل,کسب درآمد اینترنتی دانلود فایل دانلود…

  • گزارش کاراموزی شركت میعاد عمران

    دانلود گزارش کارآموزی شركت میعاد عمران,شركت میعاد,عمران,کاراموزی شركت میعاد عمران,کارورزی شركت میعاد عمران,گزارش کاراموزی شركت میعاد عمران دانلود فایل گزارش کاراموزی شركت میعاد عمران در 32 صفحه ورد قابل ویرایش فصل اول : آشنایی كلی با مكان كار آموزی چگونگی…

  • مقاله رابطه فقه و حقوق بشر

    درآمدی برنسبت میان فقه و حقوق بشر,مقاله رابطه فقه و حقوق بشر دانلود فایل درآمدی برنسبت میان فقه وحقوق بشر بخشهایی از متن: شاید حقوق بشر، انسانی ترین پدیده مدرن باشد. زمانی كه غرب از جنگ به ستوه آمد و…

  • پاورپوینت شاخص های بازار سهام (ویژه ارائه کلاسی درسهای تصمیم گیری در مسائل مالی و مدیریت سرمایه گذاری)

    اجزاء بنیادین هر شاخص,پاورپوینت شاخص های بازار سهام (ویژه ارائه کلاسی درسهای تصمیم گیری در مسائل مالی و مدیریت سرمایه گذاری),تعدیل پایه شاخص,دانلود پاورپوینت شاخص های بازار سهام,شاخص با وزن ارزش بازاری سهام,شاخص با وزن برابر,شاخص بازده نقدی,شاخص بدون وزن,شاخص…

  • پایان نامه مقایسه راهبردهای یادگیری دانش آموزان موفق و ناموفق شهر یزد

    پایان نامه مقایسه راهبردهای یادگیری دانش آموزان موفق و ناموفق,پروژه مقایسه راهبردهای یادگیری دانش آموزان موفق و ناموفق,پژوهش مقایسه راهبردهای یادگیری دانش آموزان موفق و ناموفق شهر یزد,تحقیق مقایسه راهبردهای یادگیری دانش آموزان موفق و ناموفق شهر یزد,مقایسه راهبردهای یادگیری…

  • مقاله بررسی مدیریت مشاركت جو

    پروژه بررسی مدیریت مشاركت جو,تحقیق بررسی مدیریت مشاركت جو,دانلود تحقیق بررسی مدیریت مشاركت جو,مقاله بررسی مدیریت مشاركت جو دانلود فایل مقاله بررسی مدیریت مشاركت جو در 10 صفحه ورد قابل ویرایش  مقدمه: نیمه قرن بیستم زمان پدید آمدن مدیریت مشاركت…

  • مقاله آشنایی با ترانسفورماتورها

    مقاله آشنایی با ترانسفورماتورها دانلود فایل مقاله آشنایی با ترانسفورماتورها فهرست: مقدمه اجزای كلی ترانسفورماتور تئوری و تعاریفی از ترانسفورماتورها انواع ترانسفورماتورها ساختمان ترانسفورماتور منحنی رفتار یک دیود در هنگام اعمال ولتاژ مثبت ترانسفورماتورهای جریان و ولتاژ جدید مفاهیم حسگر…

  • بررسی خصوصیات مغناطیسی سنگ ها در منطقه داورن

    بررسی خصوصیات مغناطیسی سنگ ها در منطقه داورن دانلود فایل بررسی خصوصیات مغناطیسی سنگ ها در منطقه داورن در معدن سنگ آهن داوران آثاری از رگه های آهن در جهت شمال به جنوب مشاهده شده، كه لزوم انجام مطالعات اكتشافی…

  • پاورپوینت استراتژی رقابتی و حسابداری مدیریت

    پاورپوینت استراتژی رقابتی و حسابداری مدیریت,حسابداری مدیریت استراتژیک چیست؟,حسابداری مدیریت چیست؟,دانلود پاورپوینت استراتژی رقابتی و حسابداری مدیریت,ماهیت حسابداری مدیریت,مشخصه های یک سیستم حسابداری مدیریت مناسب,هدف استراتژی رقابتی,هدف حسابداری مدیریت –مثلث استراتژیک دانلود فایل عنوان: پاورپوینت استراتژی رقابتی و حسابداری مدیریت…

  • پرسشنامه شناخت و داوری نسبت به مردم

    پرسشنامه شناخت و داوری نسبت به مردم دانلود فایل پرسشنامه شناخت و داوری نسبت به مردم به همراه راهنمای تفسیر و اجرای ازمون  بسیاری از ما فکر می کنیم در قضاوت دیگران مهارت داریم و یا لااقل از توانایی خوبی…

  • پایان نامه بررسی رابطه بین افسردگی و ایدز در بین جوانان دختر و پسر حدود سنی 20 الی 22 ساله

    پایان نامه بررسی رابطه بین افسردگی و ایدز در بین جوانان دختر و پسر حدود سنی 20 الی 22 ساله دانلود فایل پایان نامه بررسی رابطه بین افسردگی و ایدز در بین جوانان دختر و پسر حدود سنی 20 الی…

  • تحقیق تطبیقی حمایت از حقوق بشر در اسلام و حقوق بین الملل معاصر

    بررسی تطبیقی حمایت از حقوق بشر در اسلام و حقوق بین الملل معاصر,تحقیق تطبیقی حمایت از حقوق بشر در اسلام و حقوق بین الملل معاصر دانلود فایل بخشهایی از متن: چكیده اصل «عدم مداخله» و اصل «منع توسل به زور»…

  • مقاله پوشش در شعر گویندگان پس از مشروطه

    پایان نامه پوشش در شعر گویندگان پس از مشروطه,پروژه پوشش در شعر گویندگان پس از مشروطه,پوشش در شعر گویندگان پس از مشروطه,تحقیق پوشش در شعر گویندگان پس از مشروطه,دانلود پوشش در شعر گویندگان پس از مشروطه,مقاله پوشش در شعر گویندگان…

  • سمینار اصول مفاهیم اولیه مكانیك شكست و كاربرد آن در روسازیهای بتنی

    اصول مفاهیم اولیه مكانیك شكست و كاربرد آن در روسازیهای بتنی,پروژه اصول مفاهیم اولیه مكانیك شكست و كاربرد آن در روسازیهای بتنی,تحقیق اصول مفاهیم اولیه مكانیك شكست و كاربرد آن در روسازیهای بتنی,سمینار اصول مفاهیم اولیه مكانیك شكست و كاربرد…

  • جوشكاری با قوس الكتریكی در پناه گاز محافظ

    جوشكاری با قوس الكتریكی در پناه گاز محافظ,دانلود تحقیق جوشکاری دانلود فایل قسمتهایی از متن: تجربه نشان داده كه درصورتیكه بتوانیم از ورود هوا به منطقه جوش پیشگیری كنیم جوش از خواص شیمیائی و فیزیكی بهتری برخوردار خواهد بود. در…

  • پایان نامه بررسی نقش خانواده در اجتماعی کردن فرزندان

    پایان نامه بررسی نقش خانواده در اجتماعی کردن فرزندان دانلود فایل پایان نامه بررسی نقش خانواده در اجتماعی کردن فرزندان چكیده:     خانواده همانند پلی است كه فرزندان  را به جامعه وصل می كند، بنابر این پل یاد شده بایستی…

  • مبانی نظری شخصیت

    مبانی نظری شخصیت دانلود فایل در 38 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت doc توضیحات: فصل دوم پایان نامه کارشناسی ارشد (پیشینه و مبانی نظری پژوهش) همراه با منبع نویسی درون متنی به شیوه APA جهت استفاده فصل دو پایان…

  • پروژه کارآفرینی تولید کمپوت و کنسرو(با ظرفیت 1000 تن در سال)

    پروژه کارآفرینی تولید کمپوت و کنسرو(با ظرفیت 1000 تن در سال),پروژه کارافرینی تولید کمپوت و کنسرو(با ظرفیت 1000 تن در سال),دانلود پروژه تولید کمپوت و کنسرو(با ظرفیت 1000 تن در سال),دانلود کارآفرینی تولید کمپوت و کنسرو(با ظرفیت 1000 تن در…

  • پرسشنامه خویشتن شناسی دیوید وتن و کیم کامرون 1991

    پرسشنامه خویشتن شناسی دیوید وتن و کیم کامرون 1991 دانلود فایل پرسشنامه خویشتن شناسی دیوید وتن و کیم کامرون 1991 توضیح : ویژگی پرسشنامه (بطور خلاصه) : تعداد گویه ها : تعداد مولفه :   روایی و پایایی :  …