پروژه طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

پایان نامه روبات پرنده عمود پرواز,پروژه طراحی و پیاده سازی,پروژه طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز,روبات پرنده عمود پرواز,طراحی و پیاده سازی روبات

دانلود فایل

پروژه طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز در این پروژه ابتدا با معرفی و توضیح حوزه روبات های پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا می شویم . سپس با استفاده از مدل دینامیکی و روابط حاکم ، کنترلر بهینه ایی بر مبنای PID برای آن طراحی می کنیم . پس از شبیه سازی ، آن را پیاده سازی کرده و نتایج را بررسی خواهیم کرد . کلید واژه:روبات ، پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID . فهرست مطالب فهرست شکل‌‌ها‌ج فصل 1 – مقدمه. 3 1-1 پیشگفتار3 1-2معرفی و مقایسه روبات های پرنده بدون سرنشین.. 4 1-3- معرفی Quadrotor. 6 1-4 مدل ریاضی.. 8 فصل 2-سخت افزار12 2-1 اجزای اصلی.. 12 2-1-1- میکرو کنترلر اصلی.. 13 2-1-2- نگاهی دقیق تر به میکرو کنترلر و توانمندی های آن.. 15 2-1-3- معرفی ESC.. 22 2-1-4- معرفی موتورهای BLDC.. 23 2-1-5- معرفی سنسور IMU.. 25 2-1-6- معرفی سنسور آلتراسونیک…. 29 2-1-7- برد اتصالIOIO… 30 2-1-8- مبدل USB به TTL. 32 فصل 3-شبیه سازی.. 34 3-1-معرفی موتور Unity3d. 34 3-2-معرفی کنترلر PID.. 35 3-2-1- بررسی تاثیر پارامترها بر سیستم.. 36 3-2-2- طراحی کنترلر و تنظیم آن ( روش زایگلر – نیکلز )38 3-2-3- مقایسه PID استاندارد و دیجیتالی ( گسسته )40 3-3 مقایسه انواع فیلترها42 3-3-1- فیلتر کالمن.. 42 3-3-2- فیلتر DCM…. 43 3-4نتایج شبیه سازی –PID استاندارد. 47 فصل 4-بخش عملی.. 49 4-1 ساخت بدنه. 49 فصل 5-نرم افزار55 ضمیمه ها 65 نتیجه گیری 67 منابع و مراجع 68 فهرست شکل‌‌ها عنوان صفحه شکل 1 : انواع روبات پرنده5 شکل 2 : مقایسه روبات های پرنده5 شکل 3 : نحوه چرخش ملخ ها6 شکل 4 : نحوه حرکت روبات… 7 شکل 5 : مدل دینامیکی روبات… 8 شکل 6 : دیاگرام داخلی روبات… 12 شکل 7 : نمای داخلی میکرو xmega128. 15 شکل 8 : دیاگرام ارتباط داخلی میکروکنترلر. 18 شکل 9 : نحوه تولید سیگنال esc. 22 شکل 10 : نمای داخلی موتور BLDC. 24 شکل 11 : نمای داخلی سنسور شتاب سنج.. 27 شکل 12 : شماتیک داخلی مدار سنسور imu. 28 شکل 13 : سنسور ultrasonic. 29 شکل 14 : ماژول واسط گوشی تلفن همراه و مدار اصلی.. 30 شکل 15 : شماتیک داخلی مدار واسط… 31 شکل 16 : مبدل usb به TTL. 32 شکل 17 : شماتیک داخلی مبدل usb بهTTL. 32 شکل 18 : مدل شبیه سازی شده روبات… 34 شکل 19 : کنترل فرآیند با فیدبک حلقه بسته. 35 شکل 20 : تاثیر افزایش بهره p. 36 شکل 21 : تاثیر افزایش بهره I36 شکل 22 : تاثیر افزایش بهره D.. 37 شکل 23 : دیاگرام سیستم حلقه بسته با اغتشاش…. 38 شکل 24 : پاسخ پله سیستم حلقه بسته. 38 شکل 25 : جدول زایگلر – نیکلز. 39 شکل 26 : نحوه از بین رفتن اثر نویز با فیلتر کالمن.. 43 شکل 27 : نتایج بدست آمده از شبیه سازی.. 47 شکل 28 : مراحل ابتدایی ساخت بدنه. 49 شکل 29 : بدنه ساخته شده در مرحله اول.. 50 شکل 30 : قفس تست ساخته شده51 شکل 31 : روبات آماده شده با اتصال چهار ملخ.. 52 شکل 32 : روبات ساخته شده در مرحله نهایی.. 53 شکل 33 : شماتیک داخلی سخت افزار روبات… 66

  • مبانی نظری و پیشینه پژوهش نگرانی تصویر بدنی

    مبانی نظری و پیشینه پژوهش نگرانی تصویر بدنی دانلود فایل مبانی نظری و پیشینه پژوهش نگرانی تصویر بدنی در 30 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت doc توضیحات: فصل دوم پایان نامه کارشناسی ارشد (پیشینه و مبانی نظری پژوهش) همراه…

  • مقاله جرم شناسی

    مقاله جرم شناسی دانلود فایل جرم شناسی می دانیم كه طبق تعریف گاروفالو در اولین كتاب جرم شناسی جرائم را به دو دسته كلی تقسیم كرده است : اول: جرائم قدیمی و صنعتی :  كه در تمام ادوار و اعصار…

  • طرح توجیهی و پروژه کارآفرینی تولید نورافکن

    پروژه کارآفرینی تولید نورافکن,طرح توجیهی تولید نورافکن,طرح توجیهی و پروژه کارآفرینی تولید نورافکن دانلود فایل طرح توجیهی و پروژه کارآفرینی تولید نورافکن در 48 صفحه ورد قابل ویرایش آماده ارائه با فرمت doc مقدمه  طراحی و احداث صنایع نیازمند شناخت…

  • پروژه حسابداری 1

    پروژه حسابداری 1 دانلود فایل پروژه حسابداری 1

  • پایان نامه مقایسه ویژگی های شخصیتی دانش آموزان علاقمند به ورزش و دانش آموزان بی علاقه به ورزش

    پایان نامه مقایسه ویژگی های شخصیتی دانش آموزان علاقمند به ورزش و دانش آموزان بی علاقه به ورزش دانلود فایل پایان نامه مقایسه ویژگی های شخصیتی دانش آموزان علاقمند به ورزش و دانش آموزان بی علاقه به ورزش مقدّمه :…

  • پایان نامه رتبه بندی شعب بیمه کارآفرین بر اساس مدل ارزیابی عملکرد متوازن (BSC) با استفاده از تکنیک TOPSIS

    پایان نامه رتبه بندی شعب بیمه کارآفرین بر اساس مدل ارزیابی عملکرد متوازن (BSC) با استفاده از تکنیک TOPSIS دانلود فایل [2]

  • پرسشنامه ساختار سازمانی رابینز

    پرسشنامه ساختار سازمانی رابینز دانلود فایل پرسشنامه ساختار سازمانی رابینز هدف: ارزیابی ساختار سازمانی (پیچیدگی، رسمیت و تمرکز ساختمانی) منبع: رضا زاده، حسین(1382)، «بررسی ارتباط ساختار سازمانی و كارآفرینی سازمانی(مطالعه موردی:‌ اداره كل تامین اجتماعی تهران بزرگ)» تهران، دانشگاه تهران،…

  • بررسی رابطه سبك رهبری مدیران (براساس نظریه لیکرت) با میزان رضایت شغلی دبیران

    بررسی رابطه سبك رهبری مدیران,بررسی رابطه سبك رهبری مدیران (براساس نظریه لیکرت) با میزان رضایت شغلی دبیران,میزان رضایت شغلی دبیران دانلود فایل رهبر عملگرا ............................ 43

  • گزارش کارآموزی ساخت سوله و ساختمان اداری

    دانلود گزارش کارآموزی ساخت سوله و ساختمان اداری,ساخت سوله,ساختمان اداری,کاراموزی ساخت سوله و ساختمان اداری,کارورزی ساخت سوله و ساختمان اداری,گزارش کارآموزی ساخت سوله و ساختمان اداری,گزارش کاراموزی ساخت سوله و ساختمان اداری دانلود فایل گزارش کارآموزی ساخت سوله و ساختمان…

  • تأثیر سازه ها و متغیرهای تأخیری بر ساختار سرمایه

    تأثیر سازه ها و متغیرهای تأخیری بر ساختار سرمایه,دانلود اندروید,دانلود پاورپوینت,دانلود پایان نامه,دانلود پایان نامه ارشد,دانلود پایان نامه تأثیر سازه ها و متغیرهای تأخیری بر ساختار سرمایه,دانلود پایان نامه کارشناسی,دانلود پرسشنامه,دانلود پروپوزال,دانلود پروژه,دانلود پروژه پایانی,دانلود تحقیق,دانلود فایل,دانلود کتاب,دانلود گزارش کار…

  • مبانی نظری و پیشینه پژوهش تحلیل پوششی داده ها DEA

    مبانی نظری و پیشینه پژوهش تحلیل پوششی داده ها DEA دانلود فایل مبانی نظری و پیشینه پژوهش تحلیل پوششی داده ها DEA در 21 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت docx توضیحات: فصل دوم پایان نامه کارشناسی ارشد (پیشینه و…

  • مبانی نظری اعتیاد و درمان های آن

    مبانی نظری اعتیاد و درمان های آن,مبانی نظری و پیشینه پژوهش اعتیاد و درمان های آن دانلود فایل مبانی نظری و پیشینه پژوهش اعتیاد و درمان های آن در 50 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت docx توضیحات: فصل دوم…

  • شناخت پیدا كردن نسبت به نگرش مردان در مورد خشونت نسبت به زنان

    شناخت پیدا كردن نسبت به نگرش مردان در مورد خشونت نسبت به زنان دانلود فایل شناخت پیدا كردن نسبت به نگرش مردان در مورد خشونت نسبت به زنان مقدمه بیان مسئله فایدة عملی تحقیق فصل دوم ادبیات موضوع تاریخچه موضوع…

  • پایان نامه سیاست جنایی تقینی ایران در قبال بیماران روانی بزهکار-بزه دیده

    بیماران روانی بزهکاربزه دیده,پایان نامه سیاست جنایی تقینی ایران,پایان نامه سیاست جنایی تقینی ایران در قبال بیماران روانی بزهکار-بزه دیده,سیاست جنایی تقینی ایران دانلود فایل پایان نامه سیاست جنایی تقینی ایران در قبال بیماران روانی بزهکار-بزه دیده چکیده رویکرد قانون…

  • دانلود پاورپوینت سازمانها و گروههای یادگیرنده (راه آینده)

    ابعاد گروههای یادگیرنده,دانلود پاورپوینت سازمانها و گروههای یادگیرنده (راه آینده),سازمان یادگیرنده از سوی گروهی از رهبران خادم بوجود می آید,شالوده های هر سازمان یادگیرنده,گروههای یادگیرنده,مفاهیم پایه ای گروههای یادگیرنده,نظامهای 5 گانۀ پیتر سنج,ویژگیهای سازمانهای چهارگانه وگرایش آنها نسبت به تجربه…

  • دانلود پاورپوینت نیازها و رفتار خریداران

    بازار بالقوه,بازار پنهان,بازار فعال,بازار محتمل,دانلود پاورپوینت نیازها و رفتار خریداران,سلسله مراتب نیاز در بازارهای توسعه نیافته بترتیب از عالیترین به پست ترین,سلسله مراتب نیاز در بازارهای نیمه توسعه یافته,سلسله مراتب نیازها,سه عنصر لازم برای تقاضا,سه نوع سیاست بازاریابی برای برآورده…

  • مدیریت دانش

    پاورپوینت مدیریت دانش,دانلود آهنگ,دانلود اندروید,دانلود پاورپوینت,دانلود پایان نامه,دانلود پرسشنامه,دانلود پروژه,دانلود سریال,دانلود فایل,دانلود فیلم,دانلود مقاله,دانلود نرم افزار,دانلود نمونه سوالات,کار در منزل,کسب درآمد اینترنتی,مدیریت,مدیریت دانش دانلود فایل دانلود پاورپوینت مدیریت دانش اگر میدانستیم که چه چیزهایی را نمی دانیم ، موفقیتی صد…

  • مقاله بررسی چگونه گواهینامه ایزو بگیرم

    پروژه بررسی چگونه گواهینامه ایزو بگیرم,تحقیق بررسی چگونه گواهینامه ایزو بگیرم,دانلود تحقیق بررسی چگونه گواهینامه ایزو بگیرم,مقاله بررسی چگونه گواهینامه ایزو بگیرم دانلود فایل مقاله بررسی چگونه گواهینامه ایزو بگیرم در 45 صفحه ورد قابل ویرایش   مقدمه بررسی تاریخی كشورهای…

  • مقاله روشهای تنظیم بودجه

    تحقیق روشهای تنظیم بودجه,روشهای تنظیم بودجه,مقاله روشهای تنظیم بودجه دانلود فایل مقاله روشهای تنظیم بودجه دارای 37صفحه فرمت ورد وقابل ویرایش فهرست مطالب عنوان                              صفحه 1-روشهای تنظیم بودجه                         1   2-روشهای برآورد و تنظیم درآمدها                 2…

  • مقاله بافت تاریخی یزد

    مقاله بافت تاریخی یزد دانلود فایل مقاله بافت تاریخی یزد شهر های حاشیه کویر از جلوه ویژه ای برخوردارند، از یک سو پایدار – پویا و سازگار با محیط طبیعی و اجتماعی در بخش تاریخی شهر و از سوی دیگر…

  • مبانی نظری و پیشینه شخصیت و تیپ شخصیتی D

    مبانی نظری و پیشینه شخصیت و تیپ شخصیتی D دانلود فایل مبانی نظری و پیشینه شخصیت و تیپ شخصیتی D در 38 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت docx توضیحات: فصل دوم پایان نامه کارشناسی ارشد (پیشینه و مبانی نظری…

  • تعامل بین جاذب های اجزا و چهره و جاذب های چهره کامل در قشر گیجگاهی مغز

    تعامل بین جاذب های اجزا و چهره و جاذب های چهره کامل در قشر گیجگاهی مغز,د,دانلود اندروید,دانلود پاورپوینت,دانلود پایان نامه,دانلود پایان نامه ارشد,دانلود پایان نامه کارشناسی,دانلود پروپوزال,دانلود پروژه,دانلود پروژه پایانی,دانلود تحقیق,دانلود سمینار,دانلود سمینار کارشناسی“ MSc”مهندسی برق باﻋﻨﻮان تعامل بین جاذب…

  • مقاله بررسی کنترل کنندهای توان راکتیو در خطوط انتقال قدرت

    مقاله بررسی کنترل کنندهای توان راکتیو در خطوط انتقال قدرت دانلود فایل مقاله بررسی کنترل کنندهای توان راکتیو در خطوط انتقال قدرت این مقاله در 97 صفحه تهیه و تنظیم شده است . فهرست مطالب : عنوان                                                                                                                                صفحه چكیده فارسی……………..……….….………………………………………………………1…

  • دانلود پاورپوینت بورس اوراق بهادار تهران

    انواع بازار در بورس اوراق بهادار تهران,انواع صکوک,انواع صندوقهای سرمایه‌گذاری,اوراق مشتقه,برخی از مزایای انتشار اوراق صکوک,دانلود پاورپوینت بورس اوراق بهادار تهران,شر,شرایط اختصاصی پذیرش شرکتها در بورس اوراق بهادار تهران,شرایط عمومی پذیرش در بورس اوراق بهادار تهران,صندوق سرمایه‌گذاری مشترک,فرآیند پذیرششرکت‌ها در…

  • پایان نامه فرسایش خاک

    پایان نامه فرسایش خاک,تحقیق فرسایش خاک,درباره فرسایش خاک,فرسایش خاک,مقاله فرسایش خاک دانلود فایل پایان نامه فرسایش خاک هر آنگه از خاكزیان و دنیای زنده خاك سخنی به میان‌آید . نظرها به موجودات بزرگ خاكی ، به ویژه انسانها معطوف می…

  • پرسشنامه بررسی تاثیر آموزش در كارآیی كاركنان

    آموزش,پرسشنامه بررسی تاثیر آموزش در كارآیی كاركنان,تاثیر آموزش در كارآیی كاركنان,دانلود پایان نامه ارشد مدیریت,دانلود پرسش نامه,دانلود پرسش نامه تاثیر آموزش در كارآیی كاركنان,دانلود پروژه فوق لیسانس مدیریت,دانلود پروژه کارشناسی ارشد مدیریت دانلود فایل دانلود پرسشنامه بررسی تاثیر آموزش در…

  • بررسی اثربخش روش تلفیقی مبنی بر طرحواره درمانی در كاهش علائم بیماری اختلال شخصیت مرزی

    بررسی اثربخش روش تلفیقی مبنی بر طرحواره درمانی در كاهش علائم بیماری اختلال شخصیت مرزی دانلود فایل مقدمه شخصیت عبارت است از سبك ها و روش های ویژه ای كه هر انسان در تفكر و رفتار دارد. به عبارت دیگر…

  • بررسی مشکلات مدارس در پرورش خلاقیت دانش آموزان

    بررسی مشکلات مدارس در پرورش خلاقیت دانش آموزان دانلود فایل بررسی مشکلات مدارس در پرورش خلاقیت دانش آموزان خلاقیت اوج توانایی تفکر بشری است که توانسته است انسان را به مرحله پیشرفت و ترقی برساند و او را در حل…

  • پایان نامه اقامتگاه کودکان بی سرپرست

    پایان نامه اقامتگاه کودکان بی سرپرست دانلود فایل پایان نامه اقامتگاه کودکان بی سرپرست وجه تسمیه زنجان : به گفته حمدالله مستوفی شهر زنجان را اردشیر بابكان ساخته و شهین خوانده است. در فرهنگ نامه مرحوم دهخدا در ذیل كلمه…

  • پاورپوینت موفقیت تحصیلی

    پاورپوینت موفقیت تحصیلی دانلود فایل پاورپوینت موفقیت تحصیلی چه عواملی سبب پیشرفت درسی و موفقیت در تحصیل می شود ؟ تقویت اراده و انگیزه و عشق و علاقه آزمایش یا تجربه آزمون های تئوری ،( عمل ) درگیر شدن با…

  • گزارش کار آموزی قرض الحسنه مهدیه شهرستان خمین

    گزارش کار آموزی قرض الحسنه مهدیه شهرستان خمین دانلود فایل آخرین كاری كه كاملترین كار در مورد سویفت نیز می باشد، سلسله مقالات مندرج در نشریه داخلی قرض الحسنه ملی می باشد.

  • اثرات مشکلات حرکت و پیشرفت در مسیر شغلی کارکنان

    اثرات مشکلات حرکت و پیشرفت در مسیر شغلی کارکنان,پرسشنامه,پیشرفت,سازمان,کارکنان,مدیریت,مسیر شغلی,مشکلات حرکتی دانلود فایل پرسشنامه حاضر مربوط به پژوهشی در جهت بررسی اثرات مشکلات حرکت و پیشرفت در مسیر شغلی کارکنان ادارات  تهیه شده است. منبع داخل پرسشنامه موجود است عناوین…

  • پرسشنامه اعتیاد به اینترنت یانگ 1998 (IAT)

    پرسشنامه اعتیاد به اینترنت یانگ 1998 (IAT) دانلود فایل  پرسشنامه اعتیاد به اینترنت یانگ  1998 (IAT) منابع Tonioni F and et al. Internet addiction: hours spent online, behaviors and psychological symptoms. Gen Hosp Psychiatry, 2012; 34: 80–87.

  • پایان نامه تاثیر گیاهان بر انسان وبنا

    پایان نامه تاثیر گیاهان بر انسان وبنا,پروژه گیاهان بر انسان وبنا,تاثیر گیاهان بر انسان وبنا,تحقیق گیاهان بر انسان وبنا,دانلود گیاهان بر انسان وبنا,درباره گیاهان بر انسان وبنا,گیاهان بر انسان وبنا دانلود فایل پایان نامه تاثیر گیاهان بر انسان وبنا مقدمه…

  • پایان نامه معماری مدرن

    پایان نامه معماری مدرن دانلود فایل پایان نامه معماری مدرن مبانی معماری مدرن، كه سبكی غالب و جهانگیر در سده بیستم میلادی بوده، ریشه در تحولاتی كه خاستگاه آن شهر فلورانس در شمال ایتالیا در حدود چهارصدسال پیش از ظهور…